摘要：
根据探月工程采样封装专项试验的要求，提出了一种3UPS-PU并联机构作为模拟着陆上升组合体在月球表面着陆姿态的实验平台。以此机构为研究对象，对其约束方程和位姿关系进行了分析，推导出驱动支链的杆长表达式和雅可比矩阵。在此基础上，利用虚功原理对该机构进行了动力学分析，建立了动力学模型。最后对典型工况进行MATLAB和ADAMS仿真验证，得到了驱动支链的杆长和驱动力变化规律，且仿真结果的误差非常小，验证了分析方法的正确性和可行性，解决了3UPS-PU并联机构运动学和动力学相关的一系列问题，同时该方法也适用于类似机构的研究与分析。
中图分类号:
王 娜 唐一科 吴小勇 邢淑霞. 探月工程3UPS-PU并联机构的动力学建模与分析[J]. , 2016, 38(2): 270-275.
